开始
机器人运行到机械原点
机器人在机械原点 否 还原
是
机器人运行到过渡点
机器人运行到第一个焊接点正上方
机器人运行到第一个点
等待1秒
机器人开始焊接
机器人运行到第二个点
机器人焊接结束
机器人运行到第二个焊接点正上方
机器人运行到过渡点
机器人调用清枪子程序
清枪子程序运行结束 否
是
机器人运行到过渡点
主程序如下：
PROC main
MomeJ p10，v500，fine，WELD
MoveLp20，v500，fine，WELD
MoveL p30 v100，fine，WELD
WaitTime 1；
Set D652-10-DO2
MoveL p40，v30，fine，WELD
Reset D650-10-DO2
MoveL p50，v100，fine，WELD
MoveJ p10，v500，fine，WELD
qingqiang
ENDPROC
清枪子程序
PROC 清枪（）
MoveJ qingqiang（） |
|
