RepRap 3D打印机新一代Salai主板安装与配置教程第一节、Salai主板介绍

随着3D打印机，特别是面向DIY爱好者的RepRap Prusa i3 3D打印机被越来越多的朋友所了解和熟悉，玩3D打印机的朋友们对现有3D打印机设计的改进也越来越深入，同时对3D打印机的核心部件3D打印机主板的要求也越来越高了。

经典的RepRap Prusa i3 3D打印机的主板，通常采用Melzi或者Arduino Mega 2560 + RAMPS这两种方案之一。在这两种方案中，Melzi方案为全合一的形式，单片PCB板，可靠性高；Arduino Mega 2560 + RAMPS方案采用多块PCB板插接的形式，由1片Arduino 2560，1片RAMPS以及4片步进电机驱动板组成，灵活性高。经过打印虎深入评测对比，我们认为Melzi更适合一般的3D打印机玩家的需求，因此在我们之前的各种对3D打印机的介绍文章中，绝大部分都是以Melzi主板为例的。

虽然我们很喜欢Melzi主板，但它也存在诸多限制，影响我们对3D打印机的深入研究和开发。比如，Melzi主板不能支持双挤出头，这让希望用水溶性耗材作为支撑的朋友就不能选择Melzi主板了；另外Melzi主板采用的CPU主频、内存容量都比较低，这样Melzi主板就只能支持12864 LCD液晶屏，而不能支持更高级的彩色触摸屏。为了解决这些问题，让广大3D打印机爱好者有一块更好用的3D打印机主板，打印虎在Melzi主板的基础上研发了Salai主板，解决了目前Melzi主板的一系列问题，提供给3D打印机DIY爱好者一个更好的选择。

很多朋友都知道，Melzi主板最开始是基于Arduino Leonardo进行的设计改进，而Leonardo就是我们熟知的列奥纳多·达·芬奇，所以Melzi主板的设计者选择了达·芬奇最钟爱的学生Francesco Melzi，弗朗西斯科·梅尔兹作为主板的名字。作为Melzi的改进型，我们选择了达·芬奇的另一名学生，Gian Giacomo Caprotti，吉安·贾科莫·卡普罗蒂，又名Salai（萨莱），作为第二代主板的名字。

达·芬奇《萨莱头像》

Salai主板的主要技术参数包括：

• 处理器：AT91SAM3X8E，32位ARM核心，512K FLASH ROM，96K SRAM
• 用户界面采用3.5英寸全彩TFT触摸屏
• 提供Micro SD卡（TF卡）接口，脱机打印G-code文件
• 支持双挤出头，提供5个独立的A4988步进电机驱动
• 提供4个独立的MOSFET驱动，用于双挤出头加热、热床加热以及风扇
• 全部电气连接使用螺丝端子，不需要压线或者焊接
• 外形尺寸：210mm x 81mm x 17mm，安装孔与Melzi兼容
• 重量：112g
  

上图为一片Salai主板，可以看到在这片主板的设计中，各个接口的位置、形式都尽量保持与Melzi一致。

上图为工作状态的Salai主板+TFT屏幕

虽然Salai主板继承了很多Melzi主板的特性，但这两块主板之间的差别还是不小的，我们专门列了一个表格，对比Salai和Melzi之间的差别：

	Salai	Melzi
MCU型号	AT91SAM3X8E	ATmega 1284P
总线宽度	32位	8位
主频速度	84MHz	16MHz
FLASH容量	512K	128K
SRAM容量	96K	16K
LCD支持	彩色3.5寸TFT触摸屏	黑白12864 LCD屏
挤出头支持	2个	1个
SD卡支持	支持（支持中文文件名）	支持

从以上表格可以看出，打印虎推出的下一代3D打印机主板Salai，主板采用了32位ARM体系结构，CPU运行速度是传统8位主板的5倍，可以有效提高3D打印的质量，同时支持双挤出头，自带3.5英寸的TFT全彩触摸屏，配合大幅改进的Repetier-firmware固件，拥有丰富的操作功能和良好的用户界面。这个产品的固件不仅功能丰富，还是开源的，可以满足深入学习的需求！产品不光性能高、颜值高，核心代码开源，价格还特别低，有兴趣的朋友，可以到打印虎的产品页面，看看更详细的信息，这里就不多说了。

第二节、安装USB驱动程序

上一节我们介绍了Salai主板的基础特性，下面我们详细讲解拿到一片Salai主板之后如何安装使用。首先，要把Salai主板与电脑连接起来，为下一步刷固件（调整参数）做准备。连接Salai主板与电脑非常简单，只要两步即可完成。第一步是使用排线连接Salai主板与3.5寸TFT触摸屏：

注意两根10pin排线要JP1对JP1，JP2对JP2，两根线之间不要混淆。

第二步就是连接Salai主板与电脑之间的USB线了。连线之后，主板上的两个LED应该亮起（下图红框内），同时3.5寸TFT触摸屏上应该显示正确的信息：

由于这时候我们还没有连接3D打印机的热敏电阻，因此3.5寸TFT触摸屏上会报告当前温度为“损坏”。不用担心，等会我们连接好热敏电阻之后，这里就会显示为正常的当前温度值了。

虽然连接好USB线之后，Salai主板就得到供电开始运行了，但实际上这时电脑只起到一个供电的作用，在驱动程序安装之前，还不能和Salai主板交换数据。通常Windows会提示“未能成功安装设备驱动程序”，如下图所示。为了让电脑与Salai主板通讯，我们需要先给它安装驱动程序。

Salai主板的驱动程序，已经包含在Arduino安装包内，我们只要下载Arduino并安装驱动即可。由于Arduino官方提供的安装包，不包含SAM核心组件，在下载完成之后还需要单独安装，比较麻烦，因此打印虎重新封装了最新的Arduino 1.6.7版本，同时包含了Arduino主程序以及SAM核心组件，给大家提供了方便。打印虎打包的Arduino 1.6.7版本可以从这里下载（打印虎本地下载，百度云下载）。

下载之后直接执行安装包文件就可以开始安装过程了，如下图所示：

直接按下安装，就会开始安装Arduino 1.6.7的过程。由于需要安装的文件数量很多，这个过程的用时会比较久，要等一会才能完成。

全部完成之后，按下关闭就可以了。这时候，桌面上会出现Arduino 1.6.7的图标。

双击这个图标即可启动Arduino 1.6.7了。但我们这里的目标，并不是使用Arduino 1.6.7（下一节会使用这个工具刷固件），而是安装驱动程序。因此我们先打开设备管理器。

打开设备管理器最简单的方法，是在“我的电脑”上单击鼠标右键，选择菜单项“管理”，并在打开的“计算机管理”窗口的左侧选择“设备管理器”。如下图所示：

这时，我们可以看到在“端口(COM和LPT）”这个类别中，会出现一个“未知设备”。这个未知设备就是我们的Salai主板了。鼠标双击这个“未知设备”，并在弹出的窗口中，点击“重新安装驱动程序”按钮。

在打开的更新驱动程序软件窗口中，单击“浏览计算机以查找驱动程序软件”这一项。

在编辑框中填上我们刚才安装Arduino 1.6.7的路径，再点下一步按钮。

这时候会提示用户是否安装“Arduino USB Driver”，当然选择“安装”。

安装完成之后，回到设备管理器，可以看到我们的Salai主板已经驱动起来了。由于Salai与Arduino Due在驱动上是完全兼容的，所以从电脑上我们看起来是一个Arduino Due设备。之后的COM3表示这个设备当前在COM3串口上，在不同的电脑上，这个情况也有可能会改变，不管COM口的编号是多少，都是正确的结果。

到此为止，Salai主板的驱动程序已经成功安装完成，下面我们就可以和主板进行通讯了。下一节，我们会首先介绍如何给主板刷固件，以配合我们的3D打印机的参数。然后，我们还会介绍如何与上位机软件Repetier-host配合使用Salai主板。

第三节、给Salai主板刷固件

Salai主板的一大特点，就是它使用了RepRap 3D打印机最常用的固件Repetier-firmware，这种固件运行稳定，同时兼容性特别好，可以和多种上位机软件配合使用。特别是在配合Repetier-host时，可以发挥出完整的功能，具有极佳的兼容性（毕竟是同一家公司开发的）。而且，为了保证广大3D打印机玩家的进一步改造需求，打印虎保持了所用固件的开源。大家可以直接获得固件的源代码，并在源代码的基础上进一步修改获得自己希望的功能。

将随Salai主板附送的源代码包zip文件解压之后，可以得到这样一个Repetier文件夹，包含了一组源代码文件，如下图所示。

这组文件全部是Repetier-firmware的源代码文件，用C++语言写成。如果需要对这些文件进行较多的修改，可以安装一个文本编辑器，比如notepad++，打开这些文件并进行编辑。下面我们可以看到，直接使用Arduino软件也可以进行修改，但比较不方便。

启动Arduino 1.6.7软件，可以看到初始窗口：

在这个窗口中，选择菜单“文件”-“打开”，并将路径切换到刚才解压得到的Repetier目录，在目录中选择Repetier.ino文件，如下图所示：

按下“打开”按钮之后，我们会得到一个新的Arduino窗口，里面就是整个Repetier工程了。如下图：

在将固件刷入Salai主板之前，我们必须按照自己的3D打印机配置，修改固件里面的配置值。Repetier-firmware所有的配置值，都保存在Configuration.h文件中。为了打开Configuration.h文件，我们要先点击文件名标题栏最右侧的向下小三角，然后在弹出的菜单中选择Configuration.h文件：

在Configuration.h文件中，我们要修改的主要配置项目包括：

• 挤出头的数量；
• 限位开关的种类；
• 步进电机的方向；
• 步进电机的分辨率；
• 热敏电阻的参数；
  

下面我们逐一搞定这些配置项目。首先是挤出头的数量。找到配置文件中的这一行：

#define NUM_EXTRUDER 1

（小窍门：可以用Ctrl+F打开“寻找”对话框，并输入这一行，就可以迅速跳到正确的位置上，不需要一行一行看了）

这一行配置了挤出头的数量。1代表一个挤出头，2代表两个挤出头。

第二项，是限位开关的种类，常用的限位开关有两种接法，一种是常通的，一种是常断的。如果我们连接了限位开关的C（也就是COM）以及NC接口，如下图所示，则是“常通”接法。这种接法在限位开关未触发的时候，是处于短路状态，触发之后变为断路。

反之，如果连接了C以及NO接口，如下图所示，则是“常断”接法。这种接法在限位开发未触发的时候，是处于断路状态，触发之后变为短路。

如果是第一种接法，也就是“常通”的接法，那么Configuration.h文件中应该设置为

#define ENDSTOP_X_MIN_INVERTING false#define ENDSTOP_Y_MIN_INVERTING false#define ENDSTOP_Z_MIN_INVERTING false

这也是初始的设置。

如果是第二种接法，也就是“常闭”的接法，那么上面三行中所有的false都应该改为true

#define ENDSTOP_X_MIN_INVERTING true#define ENDSTOP_Y_MIN_INVERTING true#define ENDSTOP_Z_MIN_INVERTING true

第三项，是步进电机的方向。步进电机的方向，通常在第一次配置的时候不能很好的确定，因此可以先保持原样刷固件，如果发现运行方向与预期不一致，可以在第二轮中进行调整。在Configuration.h文件中，步进电机方向的设置为：

#define INVERT_X_DIR 0#define INVERT_Y_DIR 0#define INVERT_Z_DIR 0

这三行确定了XYZ的方向。可选值为0和1。如果发现步进电机的运行方向是反的，可以将0改为1，或者反之将1改为0。

另外，在将步进电机加热之后（要首先确定热敏电阻设置是正确的，否则有可能会过热），还可以观察挤出头步进电机的方向。如果挤出头的方向反了，可以调整

#define EXT0_INVERSE 1#define EXT1_INVERSE 1

这两行。其中EXT0对应挤出头1，EXT1对应挤出头2。

第四项是步进电机的分辨率。步进电机的分辨率是一个比较麻烦的问题，需要进行一定的计算。具体的计算方法，我们这里就不详细介绍了，对此不清楚的朋友，可以参考另外一篇文章【打印虎原创】RepRap_Prusa_i3_3D打印机步进电机设置图解，专门介绍了步进电机的分辨率计算。我们这里只介绍如何在配置文件中修改步进电机分辨率：

#define XAXIS_STEPS_PER_MM 80#define YAXIS_STEPS_PER_MM 80#define ZAXIS_STEPS_PER_MM 400#define EXT0_STEPS_PER_MM 101#define EXT1_STEPS_PER_MM 101

以上五行，分别对应了XYZ轴以及两个挤出头步进电机的分辨率。将它们修改为正确的值即可。

最后，第五项是热敏电阻的参数。我们见过的国内绝大多数3D打印机，都采用了R0=100K, beta=3950的热敏电阻。如果你也使用了同样的热敏电阻，那么就不用修改配置文件了。如果很不幸你的热敏电阻与此不同，那么你需要修改这些项目：

#define GENERIC_THERM1_R0 100000#define GENERIC_THERM1_BETA 3950

很明显，这两行分别对应了热敏电阻的R0值和beta值，修改为你使用的元器件的实际值就可以了。

将以上所有内容都修改完成之后，就可以刷固件了。正式开始刷之前，我们还要在Arduino环境中选择正在使用的主板类型以及端口号。这些只要使用菜单项“工具”下面的“开发板”以及“端口”就可以了。开发板选择为Salai AT91SAM3X8E（通常是开发板菜单的最后一项），端口选择为设备所在的实际端口，如图：

开发板以及端口都选择好之后，只要按下Arduino窗口工具栏上的向右箭头按钮，就可以开始刷固件过程了。

这个过程需要持续一段时间，完成后，在下方的日志窗口中，我们会看到这样的内容：

这就说明刷固件过程成功完成了。

需要注意的是，固件刷好之后，我们配置在固件中的各个参数值，却不一定能立即起作用。这是由于Repetier-firmware会把一部分配置参数值保存在EEPROM之中，而在每次主板启动时，自动从EEPROM中读取这些参数值。如何处理EEPROM中的参数值，可以参考我们这篇教程的第五节内容。

第四节、Repetier-host的安装和测试

如果你还没有把Salai主板安装到3D打印机上，那现在就应该进行安装了。下图给出了各个接口的作用。懂英文的朋友，直接看主板上印刷的文字，也可以直接理解。

把所有这些接口都连好，就可以开始联机测试了。当然在测试之前，要先把Repetier-host软件安装好。还没有下载Repetier-host的朋友，从这里可以下载Repetier-host软件最新版1.6.1版（打印虎本地下载，百度云下载）。

下载完成之后，双击开始安装的过程。第一个界面是选择语言。很遗憾这里面没有中文，只能是凑合用英文了。（安装完成后，软件主界面大部分都有中文）。

之后一路Next下去，直到选择安装模块的页面。

在这个界面下，我们建议红框内的两项，一项是Repetier-Server，另一项是Skeinforge Slicer，都不要选中。因为这两项都没有包含在安装包中，如果选中的话，会临时从互联网上下载，安装速度就很慢了。

特别值得一提的是Repetier-Server，这个3D打印机私有云服务器还是挺好用的，希望了解这个软件的朋友，可以参考打印虎的另一篇教程文章【打印虎】Repetier-Server基础图解教程。

继续再按几次Next，完成整个安装过程。最后安装完成的同时，Repetier-host也同时启动起来了，如下图（第一次启动会同时载入一个演示用的模型文件，第二次开始就不再自动载入了）：

需要说明的一点是，我们这里截图所使用的都是Repetier-host 1.6.0版，最新的1.6.1版修正了一些问题，功能、界面与1.6.0版完全一致，我们就不再重新截图了。

第一次启动Repetier-host之后，需要先对3D打印机进行设置。按下主窗口右上角“打印机设置”按钮，可以打开打印机设置对话框，如下图所示。最新版本的Repetier-host，绝大多数选项已经非常适合直接使用，只有很少的地方还需要调整。首先，是“连接”选项卡里面的通讯端口及波特率。通讯端口保持Auto通常是可以的，如果发现有问题，可以改为3D打印机实际的通讯串行口，比如COM3。波特率一定要保持初始的115200，否则会不能正常使用。

然后，另一个需要调整的地方是“挤出头”选项卡。如下图。这里最关键的选项，一个是挤出头的数目，另一个是挤出头的喷嘴直径。很显然，这两个选项都必须根据实际的情况进行修改，才能让3D打印机正常工作。

以上所有的配置项都调整好之后，就可以按下窗口左上角的“连接”按钮，连接3D打印机了。

如果一切正常的话，“连接”按钮将会变为绿色。这时候，将右侧的窗口切换到“手动控制”选项卡，就可以进行各个步进电机、限位开关以及热床挤出头的加热测试了。

第五节、EEPROM的使用和清除

固件的设置，是一个比较有趣的话题，很多玩3D打印机的朋友，在遇到设置相关的问题时都会犯迷糊。实际上，对于某一项特定的设置，比如说X轴的步进电机分辨率，在3D打印机主板上，有三个不同的位置（也是三种不同的存储器）保存了这项内容，而它们的值还有可能不同。让我们先来了解一下这些保存设置内容的位置，以方便大家的理解。

首先，是固件配置文件（configuration.h）中的设置值。配置文件中的值，会跟随固件一起编译，之后在刷机过程中，保存在了3D打印机的静态存储区（Flash ROM）中。除了刷机之外，静态存储区的内容不会发生变动，可以认为是只读的。每次开机的时候，都是一样的值在等待着我们。

第二份设置值，保存在电可擦写静态存储区（EEPROM）。EEPROM的读写代价，比静态存储区要小。因此，3D打印机允许在刷机之后，修改设置值，而这些修改之后的设置值，就存储在EEPROM之中。每次开机，程序会先检查EEPROM，如果EEPROM中是空白的，则将静态存储区的第一份设置值复制到EEPROM之中。而如果EEPROM中已经有保存好的设置值，则程序会直接使用EEPROM中的值。有些朋友在玩3D打印机过程中可能会有这样的经验，就是明明修改了固件配置文件中的设置值，但刷机之后竟然没有发生变化。这种情况，往往就是EEPROM在捣鬼了。我们完全可以使用G-code M502 M500两条指令（指令的具体含义可以参考下面），重写EEPROM，解决这样的问题。

第三份设置，保存在内存（RAM）中。实际用户使用的值，就是内存中的值。由于内存只在加电情况下能够保持其中的内容，因此每次开机时，3D打印机会根据上面描述的逻辑，重建内存中的设置值。如果某条指令修改的是内存中的设置值，那么这也代表着这次修改是一个临时修改，下次开机这个值就会消失了。

总的来说，三份固件设置，使用的优先级是

内存 > EEPROM > 配置文件

但设置的持久性，就要反过来了。明确了解这些，特别有助于我们解决一些与设置相关的问题，也给我们使用Repetier-host提供了参考。在Repetier-host中，我们可以通过菜单项“配置”-“固件配置”，看到当前EEPROM中的各项设置值。如下图：

在这里，可以直接修改设置值，并立即起作用。比如说X轴的步进电机分辨率，就可以直接在X-axis steps per mm后面进行修改。这显然比修改Configuration.h更方便。同时也如前面所述，这种修改的持久性要小于在Configuration.h中的修改。在用户清除EEPROM之后，这项改动就消失了，会恢复为之前刷机时在Configuration.h中设置的值。

在了解如何查看当前EEPROM的值之后，我们还希望知道如何清除EEPROM的值，让刚刚刷机时在Configuration.h中设置的值起作用。这个动作在Repetier-host中不太容易，没有一个按钮或者菜单项可以直接完成，而是要在“手动控制”面板上输入两条G-code指令来完成这个动作。首先输入M502，按下“发送”。再输入M500，再按下“发送”，这样就完成了对EEPROM的清除重置操作。如下图所示（图中是已经完成两条命令输入后的状态）

图中的三个红框，分别是G-code输入和发送功能，M502的执行结果，以及M500的执行结果。看到这样的执行结果，说明EEPROM已经恢复到Configuration.h中设置的状态了。

如果想对G-code有更多的了解，可以参考打印虎的原创文章【打印虎】RepRap 3D打印机G-code命令专家详解。

第六节、结束语

到此为止，与Salai主板相关的部分就介绍完了。如果对Repetier-host的使用还存在问题，大家可以参考我们之前写的教程【打印虎】3D打印控制软件Repetier-Host使用基础图解教程 第二版，里面详细介绍了Repetier-host的使用方法。

如果你看了我们的文章，对Salai主板很感兴趣，可以到我们的产品页面查看产品详情，产品页面的底部，是打印虎淘宝店的连接，购买主板可以到打印虎淘宝店完成。

打印虎作为国内最专业的3D打印机软件、硬件研发厂商，提供3D打印机软件、硬件研发定制服务。无论您是3D打印机DIY玩家，或者是3D打印机的生产企业，都欢迎来打印虎选购产品，洽谈合作。我们会用专业的态度加精湛的技术帮助你解决3D打印机研发中的困难，提供最优质产品和服务。希望能够得到广大用户的认同和选择。我们的联系方式可以从打印虎网站获得。祝大家玩机愉快，每天都有好心情。

本条目发布于2016年1月6日。属于打印虎原创分类。

RepRap 3D打印机新一代Salai主板安装与配置教程第一节、Salai主板介绍

随着3D打印机，特别是面向DIY爱好者的RepRap Prusa i3 3D打印机被越来越多的朋友所了解和熟悉，玩3D打印机的朋友们对现有3D打印机设计的改进也越来越深入，同时对3D打印机的核心部件3D打印机主板的要求也越来越高了。

经典的RepRap Prusa i3 3D打印机的主板，通常采用Melzi或者Arduino Mega 2560 + RAMPS这两种方案之一。在这两种方案中，Melzi方案为全合一的形式，单片PCB板，可靠性高；Arduino Mega 2560 + RAMPS方案采用多块PCB板插接的形式，由1片Arduino 2560，1片RAMPS以及4片步进电机驱动板组成，灵活性高。经过打印虎深入评测对比，我们认为Melzi更适合一般的3D打印机玩家的需求，因此在我们之前的各种对3D打印机的介绍文章中，绝大部分都是以Melzi主板为例的。

虽然我们很喜欢Melzi主板，但它也存在诸多限制，影响我们对3D打印机的深入研究和开发。比如，Melzi主板不能支持双挤出头，这让希望用水溶性耗材作为支撑的朋友就不能选择Melzi主板了；另外Melzi主板采用的CPU主频、内存容量都比较低，这样Melzi主板就只能支持12864 LCD液晶屏，而不能支持更高级的彩色触摸屏。为了解决这些问题，让广大3D打印机爱好者有一块更好用的3D打印机主板，打印虎在Melzi主板的基础上研发了Salai主板，解决了目前Melzi主板的一系列问题，提供给3D打印机DIY爱好者一个更好的选择。

很多朋友都知道，Melzi主板最开始是基于Arduino Leonardo进行的设计改进，而Leonardo就是我们熟知的列奥纳多·达·芬奇，所以Melzi主板的设计者选择了达·芬奇最钟爱的学生Francesco Melzi，弗朗西斯科·梅尔兹作为主板的名字。作为Melzi的改进型，我们选择了达·芬奇的另一名学生，Gian Giacomo Caprotti，吉安·贾科莫·卡普罗蒂，又名Salai（萨莱），作为第二代主板的名字。

达·芬奇《萨莱头像》

Salai主板的主要技术参数包括：

• 处理器：AT91SAM3X8E，32位ARM核心，512K FLASH ROM，96K SRAM
• 用户界面采用3.5英寸全彩TFT触摸屏
• 提供Micro SD卡（TF卡）接口，脱机打印G-code文件
• 支持双挤出头，提供5个独立的A4988步进电机驱动
• 提供4个独立的MOSFET驱动，用于双挤出头加热、热床加热以及风扇
• 全部电气连接使用螺丝端子，不需要压线或者焊接
• 外形尺寸：210mm x 81mm x 17mm，安装孔与Melzi兼容
• 重量：112g
  

上图为一片Salai主板，可以看到在这片主板的设计中，各个接口的位置、形式都尽量保持与Melzi一致。

上图为工作状态的Salai主板+TFT屏幕

虽然Salai主板继承了很多Melzi主板的特性，但这两块主板之间的差别还是不小的，我们专门列了一个表格，对比Salai和Melzi之间的差别：

	Salai	Melzi
MCU型号	AT91SAM3X8E	ATmega 1284P
总线宽度	32位	8位
主频速度	84MHz	16MHz
FLASH容量	512K	128K
SRAM容量	96K	16K
LCD支持	彩色3.5寸TFT触摸屏	黑白12864 LCD屏
挤出头支持	2个	1个
SD卡支持	支持（支持中文文件名）	支持

从以上表格可以看出，打印虎推出的下一代3D打印机主板Salai，主板采用了32位ARM体系结构，CPU运行速度是传统8位主板的5倍，可以有效提高3D打印的质量，同时支持双挤出头，自带3.5英寸的TFT全彩触摸屏，配合大幅改进的Repetier-firmware固件，拥有丰富的操作功能和良好的用户界面。这个产品的固件不仅功能丰富，还是开源的，可以满足深入学习的需求！产品不光性能高、颜值高，核心代码开源，价格还特别低，有兴趣的朋友，可以到打印虎的产品页面，看看更详细的信息，这里就不多说了。

第二节、安装USB驱动程序

上一节我们介绍了Salai主板的基础特性，下面我们详细讲解拿到一片Salai主板之后如何安装使用。首先，要把Salai主板与电脑连接起来，为下一步刷固件（调整参数）做准备。连接Salai主板与电脑非常简单，只要两步即可完成。第一步是使用排线连接Salai主板与3.5寸TFT触摸屏：

注意两根10pin排线要JP1对JP1，JP2对JP2，两根线之间不要混淆。

第二步就是连接Salai主板与电脑之间的USB线了。连线之后，主板上的两个LED应该亮起（下图红框内），同时3.5寸TFT触摸屏上应该显示正确的信息：

由于这时候我们还没有连接3D打印机的热敏电阻，因此3.5寸TFT触摸屏上会报告当前温度为“损坏”。不用担心，等会我们连接好热敏电阻之后，这里就会显示为正常的当前温度值了。

虽然连接好USB线之后，Salai主板就得到供电开始运行了，但实际上这时电脑只起到一个供电的作用，在驱动程序安装之前，还不能和Salai主板交换数据。通常Windows会提示“未能成功安装设备驱动程序”，如下图所示。为了让电脑与Salai主板通讯，我们需要先给它安装驱动程序。

Salai主板的驱动程序，已经包含在Arduino安装包内，我们只要下载Arduino并安装驱动即可。由于Arduino官方提供的安装包，不包含SAM核心组件，在下载完成之后还需要单独安装，比较麻烦，因此打印虎重新封装了最新的Arduino 1.6.7版本，同时包含了Arduino主程序以及SAM核心组件，给大家提供了方便。打印虎打包的Arduino 1.6.7版本可以从这里下载（打印虎本地下载，百度云下载）。

下载之后直接执行安装包文件就可以开始安装过程了，如下图所示：

直接按下安装，就会开始安装Arduino 1.6.7的过程。由于需要安装的文件数量很多，这个过程的用时会比较久，要等一会才能完成。

全部完成之后，按下关闭就可以了。这时候，桌面上会出现Arduino 1.6.7的图标。

双击这个图标即可启动Arduino 1.6.7了。但我们这里的目标，并不是使用Arduino 1.6.7（下一节会使用这个工具刷固件），而是安装驱动程序。因此我们先打开设备管理器。

打开设备管理器最简单的方法，是在“我的电脑”上单击鼠标右键，选择菜单项“管理”，并在打开的“计算机管理”窗口的左侧选择“设备管理器”。如下图所示：

这时，我们可以看到在“端口(COM和LPT）”这个类别中，会出现一个“未知设备”。这个未知设备就是我们的Salai主板了。鼠标双击这个“未知设备”，并在弹出的窗口中，点击“重新安装驱动程序”按钮。

在打开的更新驱动程序软件窗口中，单击“浏览计算机以查找驱动程序软件”这一项。

在编辑框中填上我们刚才安装Arduino 1.6.7的路径，再点下一步按钮。

这时候会提示用户是否安装“Arduino USB Driver”，当然选择“安装”。

安装完成之后，回到设备管理器，可以看到我们的Salai主板已经驱动起来了。由于Salai与Arduino Due在驱动上是完全兼容的，所以从电脑上我们看起来是一个Arduino Due设备。之后的COM3表示这个设备当前在COM3串口上，在不同的电脑上，这个情况也有可能会改变，不管COM口的编号是多少，都是正确的结果。

到此为止，Salai主板的驱动程序已经成功安装完成，下面我们就可以和主板进行通讯了。下一节，我们会首先介绍如何给主板刷固件，以配合我们的3D打印机的参数。然后，我们还会介绍如何与上位机软件Repetier-host配合使用Salai主板。

第三节、给Salai主板刷固件

Salai主板的一大特点，就是它使用了RepRap 3D打印机最常用的固件Repetier-firmware，这种固件运行稳定，同时兼容性特别好，可以和多种上位机软件配合使用。特别是在配合Repetier-host时，可以发挥出完整的功能，具有极佳的兼容性（毕竟是同一家公司开发的）。而且，为了保证广大3D打印机玩家的进一步改造需求，打印虎保持了所用固件的开源。大家可以直接获得固件的源代码，并在源代码的基础上进一步修改获得自己希望的功能。

将随Salai主板附送的源代码包zip文件解压之后，可以得到这样一个Repetier文件夹，包含了一组源代码文件，如下图所示。

这组文件全部是Repetier-firmware的源代码文件，用C++语言写成。如果需要对这些文件进行较多的修改，可以安装一个文本编辑器，比如notepad++，打开这些文件并进行编辑。下面我们可以看到，直接使用Arduino软件也可以进行修改，但比较不方便。

启动Arduino 1.6.7软件，可以看到初始窗口：

在这个窗口中，选择菜单“文件”-“打开”，并将路径切换到刚才解压得到的Repetier目录，在目录中选择Repetier.ino文件，如下图所示：

按下“打开”按钮之后，我们会得到一个新的Arduino窗口，里面就是整个Repetier工程了。如下图：

在将固件刷入Salai主板之前，我们必须按照自己的3D打印机配置，修改固件里面的配置值。Repetier-firmware所有的配置值，都保存在Configuration.h文件中。为了打开Configuration.h文件，我们要先点击文件名标题栏最右侧的向下小三角，然后在弹出的菜单中选择Configuration.h文件：

在Configuration.h文件中，我们要修改的主要配置项目包括：

• 挤出头的数量；
• 限位开关的种类；
• 步进电机的方向；
• 步进电机的分辨率；
• 热敏电阻的参数；
  

下面我们逐一搞定这些配置项目。首先是挤出头的数量。找到配置文件中的这一行：

#define NUM_EXTRUDER 1

（小窍门：可以用Ctrl+F打开“寻找”对话框，并输入这一行，就可以迅速跳到正确的位置上，不需要一行一行看了）

这一行配置了挤出头的数量。1代表一个挤出头，2代表两个挤出头。

第二项，是限位开关的种类，常用的限位开关有两种接法，一种是常通的，一种是常断的。如果我们连接了限位开关的C（也就是COM）以及NC接口，如下图所示，则是“常通”接法。这种接法在限位开关未触发的时候，是处于短路状态，触发之后变为断路。

反之，如果连接了C以及NO接口，如下图所示，则是“常断”接法。这种接法在限位开发未触发的时候，是处于断路状态，触发之后变为短路。

如果是第一种接法，也就是“常通”的接法，那么Configuration.h文件中应该设置为

#define ENDSTOP_X_MIN_INVERTING false#define ENDSTOP_Y_MIN_INVERTING false#define ENDSTOP_Z_MIN_INVERTING false

这也是初始的设置。

如果是第二种接法，也就是“常闭”的接法，那么上面三行中所有的false都应该改为true

#define ENDSTOP_X_MIN_INVERTING true#define ENDSTOP_Y_MIN_INVERTING true#define ENDSTOP_Z_MIN_INVERTING true

第三项，是步进电机的方向。步进电机的方向，通常在第一次配置的时候不能很好的确定，因此可以先保持原样刷固件，如果发现运行方向与预期不一致，可以在第二轮中进行调整。在Configuration.h文件中，步进电机方向的设置为：

#define INVERT_X_DIR 0#define INVERT_Y_DIR 0#define INVERT_Z_DIR 0

这三行确定了XYZ的方向。可选值为0和1。如果发现步进电机的运行方向是反的，可以将0改为1，或者反之将1改为0。

另外，在将步进电机加热之后（要首先确定热敏电阻设置是正确的，否则有可能会过热），还可以观察挤出头步进电机的方向。如果挤出头的方向反了，可以调整

#define EXT0_INVERSE 1#define EXT1_INVERSE 1

这两行。其中EXT0对应挤出头1，EXT1对应挤出头2。

第四项是步进电机的分辨率。步进电机的分辨率是一个比较麻烦的问题，需要进行一定的计算。具体的计算方法，我们这里就不详细介绍了，对此不清楚的朋友，可以参考另外一篇文章【打印虎原创】RepRap_Prusa_i3_3D打印机步进电机设置图解，专门介绍了步进电机的分辨率计算。我们这里只介绍如何在配置文件中修改步进电机分辨率：

#define XAXIS_STEPS_PER_MM 80#define YAXIS_STEPS_PER_MM 80#define ZAXIS_STEPS_PER_MM 400#define EXT0_STEPS_PER_MM 101#define EXT1_STEPS_PER_MM 101

以上五行，分别对应了XYZ轴以及两个挤出头步进电机的分辨率。将它们修改为正确的值即可。

最后，第五项是热敏电阻的参数。我们见过的国内绝大多数3D打印机，都采用了R0=100K, beta=3950的热敏电阻。如果你也使用了同样的热敏电阻，那么就不用修改配置文件了。如果很不幸你的热敏电阻与此不同，那么你需要修改这些项目：

#define GENERIC_THERM1_R0 100000#define GENERIC_THERM1_BETA 3950

很明显，这两行分别对应了热敏电阻的R0值和beta值，修改为你使用的元器件的实际值就可以了。

将以上所有内容都修改完成之后，就可以刷固件了。正式开始刷之前，我们还要在Arduino环境中选择正在使用的主板类型以及端口号。这些只要使用菜单项“工具”下面的“开发板”以及“端口”就可以了。开发板选择为Salai AT91SAM3X8E（通常是开发板菜单的最后一项），端口选择为设备所在的实际端口，如图：

开发板以及端口都选择好之后，只要按下Arduino窗口工具栏上的向右箭头按钮，就可以开始刷固件过程了。

这个过程需要持续一段时间，完成后，在下方的日志窗口中，我们会看到这样的内容：

这就说明刷固件过程成功完成了。

需要注意的是，固件刷好之后，我们配置在固件中的各个参数值，却不一定能立即起作用。这是由于Repetier-firmware会把一部分配置参数值保存在EEPROM之中，而在每次主板启动时，自动从EEPROM中读取这些参数值。如何处理EEPROM中的参数值，可以参考我们这篇教程的第五节内容。

第四节、Repetier-host的安装和测试

如果你还没有把Salai主板安装到3D打印机上，那现在就应该进行安装了。下图给出了各个接口的作用。懂英文的朋友，直接看主板上印刷的文字，也可以直接理解。

把所有这些接口都连好，就可以开始联机测试了。当然在测试之前，要先把Repetier-host软件安装好。还没有下载Repetier-host的朋友，从这里可以下载Repetier-host软件最新版1.6.1版（打印虎本地下载，百度云下载）。

下载完成之后，双击开始安装的过程。第一个界面是选择语言。很遗憾这里面没有中文，只能是凑合用英文了。（安装完成后，软件主界面大部分都有中文）。

之后一路Next下去，直到选择安装模块的页面。

在这个界面下，我们建议红框内的两项，一项是Repetier-Server，另一项是Skeinforge Slicer，都不要选中。因为这两项都没有包含在安装包中，如果选中的话，会临时从互联网上下载，安装速度就很慢了。

特别值得一提的是Repetier-Server，这个3D打印机私有云服务器还是挺好用的，希望了解这个软件的朋友，可以参考打印虎的另一篇教程文章【打印虎】Repetier-Server基础图解教程。

继续再按几次Next，完成整个安装过程。最后安装完成的同时，Repetier-host也同时启动起来了，如下图（第一次启动会同时载入一个演示用的模型文件，第二次开始就不再自动载入了）：

需要说明的一点是，我们这里截图所使用的都是Repetier-host 1.6.0版，最新的1.6.1版修正了一些问题，功能、界面与1.6.0版完全一致，我们就不再重新截图了。

第一次启动Repetier-host之后，需要先对3D打印机进行设置。按下主窗口右上角“打印机设置”按钮，可以打开打印机设置对话框，如下图所示。最新版本的Repetier-host，绝大多数选项已经非常适合直接使用，只有很少的地方还需要调整。首先，是“连接”选项卡里面的通讯端口及波特率。通讯端口保持Auto通常是可以的，如果发现有问题，可以改为3D打印机实际的通讯串行口，比如COM3。波特率一定要保持初始的115200，否则会不能正常使用。

然后，另一个需要调整的地方是“挤出头”选项卡。如下图。这里最关键的选项，一个是挤出头的数目，另一个是挤出头的喷嘴直径。很显然，这两个选项都必须根据实际的情况进行修改，才能让3D打印机正常工作。

以上所有的配置项都调整好之后，就可以按下窗口左上角的“连接”按钮，连接3D打印机了。

如果一切正常的话，“连接”按钮将会变为绿色。这时候，将右侧的窗口切换到“手动控制”选项卡，就可以进行各个步进电机、限位开关以及热床挤出头的加热测试了。

第五节、EEPROM的使用和清除

固件的设置，是一个比较有趣的话题，很多玩3D打印机的朋友，在遇到设置相关的问题时都会犯迷糊。实际上，对于某一项特定的设置，比如说X轴的步进电机分辨率，在3D打印机主板上，有三个不同的位置（也是三种不同的存储器）保存了这项内容，而它们的值还有可能不同。让我们先来了解一下这些保存设置内容的位置，以方便大家的理解。

首先，是固件配置文件（configuration.h）中的设置值。配置文件中的值，会跟随固件一起编译，之后在刷机过程中，保存在了3D打印机的静态存储区（Flash ROM）中。除了刷机之外，静态存储区的内容不会发生变动，可以认为是只读的。每次开机的时候，都是一样的值在等待着我们。

第二份设置值，保存在电可擦写静态存储区（EEPROM）。EEPROM的读写代价，比静态存储区要小。因此，3D打印机允许在刷机之后，修改设置值，而这些修改之后的设置值，就存储在EEPROM之中。每次开机，程序会先检查EEPROM，如果EEPROM中是空白的，则将静态存储区的第一份设置值复制到EEPROM之中。而如果EEPROM中已经有保存好的设置值，则程序会直接使用EEPROM中的值。有些朋友在玩3D打印机过程中可能会有这样的经验，就是明明修改了固件配置文件中的设置值，但刷机之后竟然没有发生变化。这种情况，往往就是EEPROM在捣鬼了。我们完全可以使用G-code M502 M500两条指令（指令的具体含义可以参考下面），重写EEPROM，解决这样的问题。

第三份设置，保存在内存（RAM）中。实际用户使用的值，就是内存中的值。由于内存只在加电情况下能够保持其中的内容，因此每次开机时，3D打印机会根据上面描述的逻辑，重建内存中的设置值。如果某条指令修改的是内存中的设置值，那么这也代表着这次修改是一个临时修改，下次开机这个值就会消失了。

总的来说，三份固件设置，使用的优先级是

内存 > EEPROM > 配置文件

但设置的持久性，就要反过来了。明确了解这些，特别有助于我们解决一些与设置相关的问题，也给我们使用Repetier-host提供了参考。在Repetier-host中，我们可以通过菜单项“配置”-“固件配置”，看到当前EEPROM中的各项设置值。如下图：

在这里，可以直接修改设置值，并立即起作用。比如说X轴的步进电机分辨率，就可以直接在X-axis steps per mm后面进行修改。这显然比修改Configuration.h更方便。同时也如前面所述，这种修改的持久性要小于在Configuration.h中的修改。在用户清除EEPROM之后，这项改动就消失了，会恢复为之前刷机时在Configuration.h中设置的值。

在了解如何查看当前EEPROM的值之后，我们还希望知道如何清除EEPROM的值，让刚刚刷机时在Configuration.h中设置的值起作用。这个动作在Repetier-host中不太容易，没有一个按钮或者菜单项可以直接完成，而是要在“手动控制”面板上输入两条G-code指令来完成这个动作。首先输入M502，按下“发送”。再输入M500，再按下“发送”，这样就完成了对EEPROM的清除重置操作。如下图所示（图中是已经完成两条命令输入后的状态）

图中的三个红框，分别是G-code输入和发送功能，M502的执行结果，以及M500的执行结果。看到这样的执行结果，说明EEPROM已经恢复到Configuration.h中设置的状态了。

如果想对G-code有更多的了解，可以参考打印虎的原创文章【打印虎】RepRap 3D打印机G-code命令专家详解。

第六节、结束语

到此为止，与Salai主板相关的部分就介绍完了。如果对Repetier-host的使用还存在问题，大家可以参考我们之前写的教程【打印虎】3D打印控制软件Repetier-Host使用基础图解教程 第二版，里面详细介绍了Repetier-host的使用方法。

如果你看了我们的文章，对Salai主板很感兴趣，可以到我们的产品页面查看产品详情，产品页面的底部，是打印虎淘宝店的连接，购买主板可以到打印虎淘宝店完成。

打印虎作为国内最专业的3D打印机软件、硬件研发厂商，提供3D打印机软件、硬件研发定制服务。无论您是3D打印机DIY玩家，或者是3D打印机的生产企业，都欢迎来打印虎选购产品，洽谈合作。我们会用专业的态度加精湛的技术帮助你解决3D打印机研发中的困难，提供最优质产品和服务。希望能够得到广大用户的认同和选择。我们的联系方式可以从打印虎网站获得。祝大家玩机愉快，每天都有好心情。

本条目发布于2016年1月6日。属于打印虎原创分类。